在实践中，控制体系的条件变量信息可能不彻底可测，即使有些变量是可测的，也很难完成，如摆角和摆角速度的丈量。为了解决这个难题，我们可以用体系中可丈量的输出来描述状态观测器。
使用重构情况空间的办法在答应的时间内估计情况变量信息.所以，在防摇操控体系中设置情况观测器有利于降低成本，具有工程有用价值.本文中对准试验中选用直流电压操控小车运转电机驱动小车运动时的小车吊重体系，给出了设置全情况观测器的一般办法，并剖析了情况观测器极点散布对观测时间的影响.
吊车大车和吊车小车运行对吊车摇摆的影响一般可以相等。不用只考虑小车吊装体系，即小车运动对吊装晃动的影响，小车的影响同样可以剖析。在工程有用性和检验范围内，一起做出以下假设和简化处理：提高钢丝绳的天车半径为零，即退化为悬挂点;排除空气阻尼和风阻的影响;忽视钢丝绳质量;钢丝绳彻底灵活;防抖控制时，不要想着提高提高，便是认为绳长不变;只考虑起重量的侧摆，摆角小。
针对小车龙门吊模型的非线性和不变的定性特点，描述了两种机械手：模糊定向机械手控制小车的方位和速度，模糊防抖机械手消除龙门吊的抖动。利用非线性逆体系方法对非线性吊车体系进行伪线性化。选用内模控制方法控制小车的水平定位，选用视点反应机械手减弱龙门吊的晃动。在控制方法和控制体系的上述剖析中，不涉及控制体系状态变量的调查和估计问题，即体系状态变量在被提供给控制体系进行处理之前必须由传感器丈量。
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